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Nach der Teilnahme an den Modulveranstaltungen sind die Studierende in der Lage, Algorithmen und Verfahren zur Inertialnavigation zu analysieren und zu bewerten, und eigene Algorithmen zur Kopplung von Inertial- und Satellitennavigation zu entwickeln. Die letztere der beiden Fähigkeiten wird in Matlab-Übungsaufgaben trainiert.

Introduction to fundamentals of inertial navigation: angular momentum, torque and inertia tensor; coordinate transformations: direction cosines, Euler angles and Quaternions; Euler equation; Inertial sensors: gyroscopes and accelerometers, Integration of inertial measurements, Calibration of inertial sensors with satellite navigation, Integration of inertial navigation and satellite navigation: deep coupling of tracking loops, loose coupling of navigation solution, Estimation of drift and scaling factor of inertial sensors, Attitude determination with and without carrier phase integer ambiguity resolution, MAP Estimation of attitude, Learning of error behavior of inertial sensors with GPS: Artificial Neuronal Networks, Fusion of measurements from inertial sensors, GNSS receivers and magnetometers, Applications of low-cost inertial sensors.

Grundlagen der Statistik

Folgende Medienformen finden Verwendung: - Tafelanschrift, insbesondere für Herleitungen und Skizzen - Powerpoint-Folien, insbesondere zur Zusammenfassung der Tafelanschriften und zum Nacharbeiten, verfügbar auf moodle - Buch-Kapitel, insbesondere zum Nacharbeiten des Vorlesungsskriptes, verfügbar auf moodle - Übungsaufgaben mit Musterlösung, verfügbar auf moodle - Matlab-Codebeispiele, zur Veranschaulichung der Algorithmen

Zwischen- und Abschussprüfung. Die Zwischenprüfung zählt zu 25 % und die Abschlussprüfung zu 75 % falls die/ der Student(in) in der Zwischenprüfung besser abschneidet als in der Abschlussprüfung; andernfalls zählt die Abschlussprüfung zu 100%. Damit stellt die Zwischenprüfung eine Chance zur Überprüfung des eigenen Wissens ohne Risiko dar.

Folgende Literatur wird empfohlen: [1] Inertial Navigation Systems with Geodic Applications, C. Jekeli, Verlag de Gruyter, 2001. [2] Global Positioning Systems, Inertial Navigation and Integration, M. Grewal, L. Weill and A. Andrews, Wiley, 2007.